Úvod Laplaceova transformace Základní pojmy Modelování a identifikace řízeného systému Stavový popis spojitého dynamického systému Vnější popis a vlastnosti LSDS Řízení v uzavřeném regulačním obvodu


  1. Popis jednoduchého uzavřeného regulačního obvodu
    1. Základní přenosové vztahy
    2. Základní funkce, přenosy a přechodové charakteristiky regulátorů
    3. Struktura regulátoru s nezávislými složkami
    4. Obecný přenos regulátoru
    5. Přenos regulátoru jako podíl polynomů
    6. Vyjádření přenosů v uzavřeném regulačním obvodu

6 Řízení v uzavřeném regulačním obvodu

V této kapitole se budeme zabývat řízením v uzavřeném regulačním obvodu. Systém řízení – regulační obvod – pracuje na principu zpětné vazby, kdy k řízenému objektu je do záporné zpětné vazby zapojen řídicí člen – regulátor. V našich úvahách budeme ovšem vycházet ze zjednodušené představy, tzv. jednoduchého regulačního obvodu, znázorněného na obr. 6.1. Musíme si uvědomit, že při reálném řízení vstupují do regulačního obvodu další prvky, mezi které patří např. měřicí členy, převodníky, akční členy popř. některé další, které ovlivňují vlastnosti regulačního obvodu. V návrhu řízení pak nejčastěji zahrnujeme statické i dynamické vlastnosti těchto prvků do vlastností řízeného objektu. Regulátor pak chápeme pouze jako člen, který zpracovává vstupní signál podle určitého algoritmu a generuje výstupní signál, který po dalším zpracování do vhodné formy slouží jako akční vstup do řízeného objektu.

6.1 Popis jednoduchého uzavřeného regulačního obvodu

V jednoduchém regulačním obvodu na obr. 6.1 G zohledňuje dynamické vlastnosti řízeného systému


Jednoduchý uzavřený regulační obvod (systém řízení).
Obr. 6.1 Jednoduchý uzavřený regulační obvod (systém řízení).

vzhledem k akční veličině a Gv vzhledem k poruše (dynamika může být rozdílná), R je regulátor, y(t) řízený výstup, u(t) akční vstup, v(t) porucha, w(t) žádaná hodnota výstupní veličiny (referenční signál) a e(t) regulační odchylka.

Základními cíly řízení je sledování žádané hodnoty výstupu a kompenzace poruchy. Nejčastěji přitom jde o tzv. asymptotické sledování a úplnou kompenzaci, kdy požadujeme, aby regulační odchylka byla v čase
t → ∞ nulová.